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　　中泰证券发布研究报告称，考虑到后续大规模降本需求，国产设备替代势在必行。且滚柱丝杠生产过程中需要的螺纹磨床或车磨一体设备弹性较大，密切关注浙海德曼(688577.SH)、日发精机(002520.SZ)、华辰装备(300809.SZ)、海天精工(601882.SH)、宇环数控(002903.SZ)等公司的研发进展。

　　1、“设备采购”是人形机器人下阶段的核心指标。人形机器人正处于“研发到小批量生产”的关键阶段，过去的主题炒作模式正逐步失效。跟踪零部件厂商设备采购，是验证小批量试生产阶段何时到来，判断下一轮人形机器人行情的核心指标。本报告通过对生产工艺及设备的梳理，①梳理出设备环节中弹性较大的环节，②挖掘出有希望实现设备国产化的环节并跟踪相应公司进展。

　　2、人形机器人零部件介绍：目前暂定的特斯拉人形机器人方案包括28个执行器，滚柱丝杠、谐波减速器及空心杯电机的价值量较高，且制造有一定难度壁垒。

　　3、行星滚柱丝杠：滚柱丝杠生产过程中，内螺纹磨床与外螺纹磨床(或车磨一体)设备弹性较大，生产效率不高，价格昂贵，设备弹性较大。由于设备商较难跟踪，可跟踪零部件厂家订单。进口高端磨床交付周期长，国产厂家迎替代良机。

　　5、谐波减速器：主要弹性设备环节集中在磨床、拉床等CNC设备，目前主要采购自海外设备。谐波减速器生产工艺相对成熟，后续降本要求下，车床、拉床及磨床等设备可能有国产设备替换的需求。

　　投资建议：考虑到后续大规模降本需求，国产设备替代势在必行。且滚柱丝杠生产过程中需要的螺纹磨床或车磨一体设备弹性较大，密切关注浙海德曼(车床)、日发精机(磨床、车床)、华辰装备(磨床)、海天精工(铣床)、宇环数控(磨床)等公司的研发进展。

　　风险提示：国产替代进展不及预期、调研数据代表性有限、人形机器人产业化进展不及预期、研究报告中使用的公开资料可能存在信息滞后或更新不及时的风险。