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　　在汽车冲压行业里，冲压自动化输送系统（机器人或机械手）一直都是冲压车间体现其生产能力的关键因素。其原因在于，采用自动化输送系统的冲压线具有诸如安全性高、产品质量好和生产效率高等优点。而端拾器则是冲压自动化传输系统中不可或缺的重要组成部分。

　　端拾器是具有柔性的工装夹具，是冲压自动化线必不可少的组成部分。在冲压生产中，机器人（机械手）通过更换端拾器来吸取各种不同的冲压件，利用端拾器实现制件传输的“拾取”和“摆放”动作，从前一台压力机将制件快速输送到后一台压力机。

　　端拾器能全面执行机器人（机械手）的意志，像手指一样灵活、自如，准确地配合控制系统来执行程序给定的动作，完成制件由前道工序到下一道工序之间的“拾取”和“摆放”。本文将从端拾器的结构、原理、工艺要求和优缺点等方面分别进行阐述。

　　端拾器由连接臂、指令系统和真空吸盘等关键部件组成，广泛用于汽车车身钣金件的冲压自动化生产线。普通意义上的端拾器（tools）由6部分组成（见图1），即：快速夹紧器、主杆、副杆、支撑杆、夹头和吸盘。

　　公接头式端拾器也称快插式端拾器（见图2），快速夹紧器与主杆的连接部分是快插式的，通过公母接口的快速配合能够在最短的时间内更换端拾器主杆，而端拾器主杆方向的不同又可将公接头式端拾器分为双杆连接和单杆连接两种。此种端拾器因其连接形式多应用于机器人生产线.跨接板式端拾器

　　跨接板式端拾器（见图3）是指端拾器主杆以跨接方式连接在机械手臂上，此种端拾器主要应用于机械手自动化生产线。

　　第一步，组装端拾器。端拾器的调试组装需在模具调试初期同时开始介入，要求组装后的端拾器其吸盘位置与制件的形状基本一致。

　　工作时，当吸盘位于上道工序制件表面时，端拾器得到来自机器人（机械手）的信号，真空发生器开始工作并在吸盘和制件之间形成负压，利用大气压的力量将制件紧紧吸取。通过示教机器人或机械手的轨迹，将制件从上一道工序运送到下一道工序。当端拾器将制件放在下道工序模具的表面上后，通过感应器得知制件安放到位后，给机器人（机械手）放件的信号，端拾器通过吹气将制件放下，从而实现搬运的自动化。一般情况下，一个冲压件就需对应着一套端拾器。

　　部分模具在经过前一序生产后按照生产工艺的需要必须在进入下一序生产前进行“变位”（此种变位包含分离、合并和偏移等各种形式），这时就需要特殊的端拾器来完成，如加装气缸和限位块从而达到“变位”功能。如果采用双动模具工艺，双动打头压机和第二序压力机之间的穿梭小车（无穿梭功能的小车称为翻转台）还负责将拉伸后的工件在进入下一个工位前进行“翻转”。我公司部分自动化生产线是由老式的双动压力机改造而成的，在经过第一序拉延后就按照上述方式进行“翻转”。

　　2. 插头、夹头及转向关节在工作状态下稳定可靠，不能产生任何松动现象，更不应存在接头和气管漏气的现象。

　　承重型端拾器（见图4）是指主杆和副杆的连接方式（十字夹头相连和跨接板）能够承受比普通端拾器更大的重量，一般应用于大型侧围或一模双件的取放。其特点见表1。

　　2. 降低劳动强度，提升员工满意度。人工上下料取件劳动强度非常大，采用端拾器上下工件，在生产中无需人工操作，显著降低人工成本和劳动强度，相对安全舒适的环境提升了员工满意度。

　　4. 提高安全性。由于汽车冲压件尺寸较大，操作者在上下料的过程中容易造成划破手指（劳保穿戴齐全的情况下）的事故，甚至有手腕划伤事故的发生。而采用端拾器上下工件，避免了人工触碰制件，此类安全事故发生率为零。